Entwicklung und Simulation einer adaptiven Bewegungsplanung für Roboter in der Mensch-Roboter-Interaktion
- Da sich Mensch und Roboter bei der Mensch-Roboter-Interaktion einen Kollaborationsraum teilen, besteht grundsätzlich Kollisionsgefahr für den Menschen. Für die Sicherheit des Menschen muss ein geschwindigkeitsabhängiger Sicherheitsabstand zwischen Mensch und Roboter eingehalten werden. Gleichzeitig soll sich der Roboter so schnell wie möglich bewegen, um eine hohe Produktivität zu erreichen. Eine optimale Lösung dieses Spannungsfelds zwischen Sicherheit und Produktivität ist ohne den Einsatz technischer Hilfsmittel kaum zu bewerkstelligen. In dieser Arbeit wird daher ein Simulationswerkzeug mit adaptiver Roboterbewegungsplanung vorgestellt, das für die Simulation und Analyse von kollaborativen Montagesystemen in der virtuellen Welt eingesetzt werden kann. Dadurch können sicherheitskritische Kollisionssituationen zwischen unterschiedlichen digitalen Roboter- und Menschmodellen für verschiedene Montageprozesse in kürzester Zeit reproduzierbar simuliert und im Vorfeld untersucht werden.
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| Author: | Paul Jakob GlogowskiORCiDGND |
|---|---|
| URN: | urn:nbn:de:hbz:294-90461 |
| DOI: | https://doi.org/10.13154/294-9046 |
| Series (Serial Number): | Schriftenreihe des Lehrstuhls für Produktionssysteme (2022,2) |
| Referee: | Bernd KuhlenkötterORCiDGND, Jörg KrügerGND |
| Document Type: | Doctoral Thesis |
| Language: | German |
| Date of Publication (online): | 2022/06/20 |
| Date of first Publication: | 2022/06/20 |
| Publishing Institution: | Ruhr-Universität Bochum, Universitätsbibliothek |
| Granting Institution: | Ruhr-Universität Bochum, Fakultät für Maschinenbau |
| Date of final exam: | 2022/06/15 |
| Creating Corporation: | Fakultät für Maschinenbau |
| GND-Keyword: | Roboter; Mensch; Simulation; Sicherheit; Montage |
| Institutes/Facilities: | Lehrstuhl für Produktionssysteme |
| Dewey Decimal Classification: | Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften, Maschinenbau |
| faculties: | Fakultät für Maschinenbau |
| Licence (German): |  Keine Creative Commons Lizenz - es gelten der Veröffentlichungsvertrag und das deutsche Urheberrecht |
