A neurodynamic model for haptic spatiotemporal integration

  • Bei der haptischen Exploration von Objekten werden die Sinneseindrücke in eine Repräsentation der Geometrie des Objekts zusammengefasst. Diese Arbeit trägt dazu bei, das zugrundeliegende Problem besser zu erfassen, indem sie zwei Problemstellungen bei der haptische Exploration von Objekten differenziert und analysiert: ein reines Erstellen einer "Karte" des Objektes und ein kombiniertes Problem der gleichzeitigen Lokalisation und Kartenerstellung. Für letzteres wird ein neurodynamisches Modell im Rahmen der dynamischen Feld Theorie vorgestellt, das diese räumlich-zeitliche Integration der haptischen Information leistet. Das Modell wird in Experimenten mit einer Roboterhand evaluiert, bei denen sechs verschiedene Objekte mit dieser rotiert werden. Ein weiterer Beitrag ist die autonome Anpassung der dynamischen Felder durch den Mechanismus der intrinsischen Plastizität, was die Verwendung auch bei Variationen in den statistischen Momenten der eingehenden Signale ermöglicht.

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Metadaten
Author:Claudius StrubGND
URN:urn:nbn:de:hbz:294-54204
Referee:Gregor SchönerORCiDGND, Florentin WörgötterGND
Document Type:Doctoral Thesis
Language:English
Date of Publication (online):2017/10/10
Date of first Publication:2017/10/10
Publishing Institution:Ruhr-Universität Bochum, Universitätsbibliothek
Granting Institution:Ruhr-Universität Bochum, Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Date of final exam:2017/06/21
Creating Corporation:Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
GND-Keyword:Neuronales Feld; Plastizität; Lernen; Robotik; Lokalisation
Institutes/Facilities:Institut für Neuroinformatik
Dewey Decimal Classification:Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Elektrotechnik, Elektronik
Licence (German):License LogoKeine Creative Commons Lizenz - es gelten der Veröffentlichungsvertrag und das deutsche Urheberrecht

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