Anwendungsexploration durch effiziente FPGA basierende Emulation unter Verwendung von dynamischer Rekonfigurierbarkeit

In dieser Dissertation wird das Anwendungsgebiet von dynamisch partiell rekonfigurierbaren FPGAs analysiert. Aus einem Vergleich der FPGA-Technologie mit konkurrierenden Technologien resultiert eine Klasse von Anwendungen, die von dynamisch partiell rekonfigurierbaren FPGAs profitieren kann. Die autonome Robotik wird als ein Beispiel dieser Anwendungsklasse identifiziert. Da der Einsatz von dynamischer Rekonfiguration mit Latenzkosten verbunden ist, wird in dieser Dissertation eine Methodik vorgestellt, die das Rekonfigurationsminimierungsproblem als Shortest-Common-Supersequence Problem interpretiert. Anschließend wird jeweils eine Methode der Lokalisierungs- und der Bewegungsphase der autonomen Robotik zur Umsetzung auf dynamisch partiell rekonfigurierbaren FPGAs entwickelt. Dazu wird bei der Lokalisierungsphase eine neue parallele Implementierung des Partikelfilters vorgestellt. Bei der Bewegungsphase wird das Inverse Kinematik Problem mit Hilfe von numerischen Verfahren gelöst.

Metadaten
Author:	Fynn Mark Schwiegelshohn GND
URN:	urn:nbn:de:hbz:294-54886
Referee:	Michael Hübner GND, Marco Platzner GND
Document Type:	Doctoral Thesis
Language:	German
Date of Publication (online):	2017/12/11
Date of first Publication:	2017/12/11
Publishing Institution:	Ruhr-Universität Bochum, Universitätsbibliothek
Granting Institution:	Ruhr-Universität Bochum, Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Date of final exam:	2017/11/03
Creating Corporation:	Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Tag:	Resampling
GND-Keyword:	Field programmable gate array; Robotik; Rekonfiguration; Kinematik; Parallelisierung
Dewey Decimal Classification:	Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Elektrotechnik, Elektronik
Licence (German):	Keine Creative Commons Lizenz - es gelten der Veröffentlichungsvertrag und das deutsche Urheberrecht

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